由于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)算法簡單，響應(yīng)速度快，對(duì)外界噪聲干擾和參數(shù)攝動(dòng)具有魯棒性，在機(jī)器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，也有學(xué)者將滑模變結(jié)構(gòu)方法應(yīng)用于空間機(jī)器人控制。變結(jié)構(gòu)控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ，其中一個(gè)重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進(jìn)展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調(diào)整控制方法，其中等效控制用來配置極點(diǎn)，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達(dá)過程，模糊調(diào)整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統(tǒng)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計(jì)了滑?？刂破骱?PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點(diǎn)。提出了基于有限時(shí)間機(jī)理的快速 Terminal 滑?？刂品椒ú⒔o出了與普通 Terminal 滑?？刂菩阅艿谋容^。設(shè)計(jì)了針對(duì)參數(shù)不確定與外干擾的非奇異滑?？刂品椒?，并提出了分等級(jí)控制結(jié)構(gòu)以簡化控制器設(shè)計(jì)。公司網(wǎng)址：www.www.yaoshifo.com.cn